So funktionieren Lifecycle-Nodes in ROS2

Motivation Nodes sind in ROS die wichtigsten Bausteine, da sie Sensoren und Aktoren in der Software abstrahieren. In ROS 1 waren Nodes einfach „da“. Sobald sie mit rosrun gestartet wurden, liefen sie. Stoppen bzw. Pausieren konnte man sie nur über Signale wie SIGINT (STRG + C) oder SIGTSTP (STRG + Z) In ROS 2 ermöglichen…