Motivation Microsoft Kinect v1 — damals für die Xbox 360 erschienen — ist eine sehr beliebte Kamera mit einem zusätzlichen Infrarot-Tiefensensor. Sie ist in Robotikkreisen sehr beliebt, weil sich durch die Tiefeninformation und die dadurch möglichen Umrechnungen in eine Point Cloud, Greifbewegungen von Roboterarmen automatisieren lassen. Funktionsweise Der IR-Projektor wirft ein bekanntes Punktmuster Das Muster…
Motivation Wenn du in Humble von den Vorteilen von CycloneDDS profitieren möchtest, zeige ich dir hier den Umstieg. Was ist eine Middleware? Eine Middleware ist eine Software-Schicht, die es Programmen ermöglicht, Daten auszutauschen, ohne direkt betriebssystem-spezifische Funktionen nutzen zu müssen. Was ist DDS Data Distribution Service (DDS) ist ein Standard der Object Management Group und…
Motivation Nachdem wir in den letzten Teilen ROS 2 und die Kamera auf dem Raspberry zum Laufen gebracht haben, widmen wir uns nun der Erstellung von Paketen und Nodes. Voraussetzungen Build-Tool: colcon Damit wir Pakete bauen können, benötigen wir noch ein Buildtool. In ROS 2 löst colcon catkin als Buildtool ab. Wir installieren es mit:…
Motivation Nachbau eines Turtlebot als Open Source Software + Hardware Projekt ROS 2 Basics So installierst Du ROS 2 auf dem Raspberry Pi So benutzt du die Kamera unter ROS2 So schreibst du Launch-Dateien für deinen Roboter Teleop Twist Keyboard So steuerst du deinen Roboter mit dem Gamepad Motoren So setzt du beim Dynamixel XL430…
Motivation Wenn man Daten über eine serielle Schnittstelle zwischen z.b Raspberry Pi und einem Arduino schicken will, ergibt es Sinn, sich über das Format Gedanken zu machen. Angenommen wir wollen einen Drehzahlwert von 60 RPM jeweils für die linke und rechte Seite übertragen. Standardmäßig verschickt eine Bibliothek wie pyserial ASCII-Zeichen, dass heißt eine Zahl wie…
Motivation Wenn du schon einmal mehr als zwei ROS-Nodes gleichzeitig in mehreren Terminals starten musstest, ist jetzt ein guter Zeitpunkt, etwas über Launch-Dateien zu lernen. Launch-Dateien in ROS 2 sind Python-Dateien, die die Konfiguration und das gleichzeitige Starten mehrerer Nodes strukturieren. Voraussetzungen Um launch files zu schreiben, benötigen wir das Paket roslaunch. Dieses installieren wir…
Motivation Nodes sind in ROS die wichtigsten Bausteine, da sie Sensoren und Aktoren in der Software abstrahieren. In ROS 1 waren Nodes einfach „da“. Sobald sie mit rosrun gestartet wurden, liefen sie. Stoppen bzw. Pausieren konnte man sie nur über Signale wie SIGINT (STRG + C) oder SIGTSTP (STRG + Z) In ROS 2 ermöglichen…
Warum RQt? Wenn du mit ROS2 arbeitest, wirst du früher oder später auf ein Tool namens RQt stoßen. Der Name steht für “ROS Qt” – und genau das ist es auch: eine Qt-basierte GUI-Sammlung, die verschiedene Werkzeuge modular integriert. Egal ob Debugging, Visualisierung oder Testen – RQt bietet dir viele praktische Funktionen direkt per Mausklick.…
https://youtu.be/pdxI4QOfZ6g?si=BINAFszcpb2-BJDe
Das Experiment geht in die zweite Runde. Heute ein Video zum Thema: wie teste ich meine H-Brücke mit einer elektronischen Last.