Einleitung Im letzten Teil haben wir ROS2 auf dem Raspberry zum Laufen gebracht. Jetzt widmen wir uns der Kamera. Installation Wir benötigen für die Kamera noch folgende Pakete: sudo apt install raspi-config sudo apt install libraspberrypi-bin sudo apt install v4l-utils sudo apt install ros-humble-v4l2-camera sudo apt install ros-humble-image-transport-plugins Konfiguration Damit unter Ubuntu 22 die Kamera…
Einleitung ROS-Projekte im Simulator machen Spaß. Aber echte Roboter bauen macht noch mehr Spaß! In diesem Tutorial werde ich dir zeigen, wie du ROS 2 auf einem Raspberry Pi installierst. Die Standardsoftware für den raspberry ist Raspbian, aber wir werden Ubuntu 22.04 verwenden, da es offiziell von ROS 2 unterstützt wird. Es ist ein sogenanntes…
Motivation Für die Ballerkennung in meinem Roboterprojekt habe ich den SimpleBlobDetector von OpenCV verwendet. In diesem Artikel zeige ich dir, wie du den SimpleBlobDetector von OpenCV benutzen kannst, ob Objekte zu tracken. Was sind blobs? Blobs sind zusammenhängende Pixel in einem Bild. Sie können in verschiedenen Formen und Größen auftreten. Ein Blob kann ein Objekt…
Motivation Murphy erwischt einen immer: gerade noch den Raspberry mit einer SD-karte mit Ubuntu gestartet, Passwort vergeben. Und dann am nächsten Tag: welches Passwort war das noch??? Dang, da hilft nur Karte neu formatieren, flashen und neu installieren! Hold your horses! Es gibt einen einfacheren Weg das Passwort zu resetten. Die Rettung Du musst dazu…
Motivation Getreu dem Motto “Konstant Lernen und Wachsen” wollte ich schon seit Jahren das Udacity nanodegree Robotics Software Engineer machen. Der Reiz an diesem Kurs lag für mich darin, dass man seinen Code einreichen und bewerten lassen muss, um zu bestehen. Dieses Jahr war es so weit! Ich möchte euch heute hier von meinem Leidensweg…
Motivation Das teleop_twist_keyboard Paket ist eines der grundlegenden Pakete in der Robot Operating System (ROS) 1 & 2 Welt. Es ermöglicht die manuelle Steuerung eines Roboters durch Tastatureingaben. Das Paket ist besonders nützlich für Entwickler und Forscher, die Roboter schnell und einfach steuern möchten, ohne komplexe Steuerungsalgorithmen programmieren zu müssen. Das teleop_twist_keyboard Paket im Überblick…
Motivation Standardmäßig hat der Dynamixel XL430 die ID 1. Wenn du mehrere Motoren hast, musst du die ID ändern, um sie individuell anzusprechen zu können. In diesem Artikel zeige ich dir, wie du die ID des Dynamixel XL430 änderst. Voraussetzungen Dynamixel XL430 Arduino Uno Dynamixel Shield Arduino IDE USB-Kabel 12V Netzteil Vorbereitung In der Arduino…
Motivation Wenn man sich mit Robotik beschäftigt, kommt man auch mit dem Thema Lokalisierung in Kontakt. Hierzu werden oft LiDAR-Systeme verwendet. LiDAR steht für Light Detection and Ranging und ist ein optisches Entfernungsmessgerät. Ein bekanntes LiDAR-System ist das Slamtec RPLidar A1. In diesem Artikel zeige ich, wie man das Slamtec RPLidar A1 in ROS 2…
Motivation Wer sich mit dem Thema Robotik beschäftigt, stolpert früher oder später über die Motoren der Firma Robotis. Sie tragen den interessanten Namen “Dynamixel”. Dyna”: Dieser Teil des Namens stammt von “Dynamik” oder “dynamisch”, was auf die Fähigkeit des Servomotors hinweist, präzise und reaktionsschnelle Bewegungen auszuführen. “Xel”: ist eine Abkürzung für “Excel” (englisch für “hervorragend”…
Motivation Für das Absolvieren des Udacity Nanodegrees Robotics Software Engineer ist es notwendig, sich mit dem Robot Operating System kurz ROS zu beschäftigen. Dieser Artikel soll eine Einführung in das Thema geben. Es wird ROS 1 in der Version Noetic Ninjemys verwendet. Was ist ROS? Das Robot Operating System (ROS) ist ein Open-Source-Roboter-Entwicklungs-Framework. Es bietet…