So steuerst du deinen Roboter mit dem Gamepad

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Motivation

Ich verwende hier das Logitech Gamepad F710.

Verbinde dein F710 per USB-Dongle, schalte es auf den Direct Input-Modus (Schalter auf “D”).
Wenn du sehen willst, ob das Gamepad richtig erkannt wird, gib

lsusb | grep Logitech

in das Terminal ein. Wenn Du

Bus 003 Device 005: ID 046d:c219 Logitech, Inc. F710 Gamepad [DirectInput Mode]

siehst, wurde es korrekt erkannt.

Den Roboter steuern

Um den Roboter mit einem Gamepad zu steuern, benötigen wir das Paket teleop_twist_joy. Dieses Paket wandelt die Eingaben des Gamepads in Twist Nachrichten um und
veröffentlicht diese auf einem bestimmten ROS 2 Topic, in der Regel /cmd_vel.

Es werden dazu zwei nodes gestartet, der joy_node und der teleop_node.

Installation

Wie bei ROS üblich weren Pakete über apt installiert:

sudo apt install ros-humble-teleop-twist-joy

Wurde das Gamepad korrekt erkannt?

Um zu schauen, ob das Gamepad richtig erkannt wird, kannst du folgenden Befehl verwenden:

ros2 run joy joy_enumerate_devices

Es sollte eine Ausgabe wie diese erscheinen:



    ID : GUID                             : GamePad : Mapped : Joystick Device Name
    -------------------------------------------------------------------------------
     0 : 030000006d0400001fc2000005030000 :    true :   true : Logitech F710 Gamepad (XInput)

Joy Node starten

Im ersten Schritt müssen wir den Joy Node starten.

ros2 run joy joy_node

Der joy node veröffentlicht die Daten des Gamepads auf dem Topic /joy.
Um zu sehen, ob der Node richtig gestartet wurde, kannst du folgenden Befehl verwenden:

ros2 topic echo /joy

Die Ausgabe sieht so aus:

   header:
      stamp:
        sec: 1739217047
        nanosec: 710310619
      frame_id: joy
    axes:
    - -0.0
      - -0.0
      - -0.0
      - -0.0
      - 0.0
      - 0.0
      buttons:
      - 0
      - 0
      - 0
      - 0
      - 0
      - 0
      - 0
      - 0
      - 0
      - 0
      - 0
      - 0
    ---

Button-Zuordnung

Achsen

0: Left Stick Horizontal (-1.0..1.0)
1: Left Stick Vertical (-1.0..1.0)
2: Right Stick Horizontal (-1.0..1.0)
3: Right Stick Vertical (-1.0..1.0)
4: Cross key Horizontal (-1.0..1.0)
5: Cross key Vertical (-1.0..1.0)

Buttons

0: X
1: A
2: B
3: Y
4: LB
5: RB
6: LT
7: RT
8: BACK
9: START
10: Left Stick Button
11: Right Stick Button

Teleop

Im nächsten Schritt starten wir den Node teleop_node. Dieser Node abonniert die Daten des Gamepads und veröffentlicht die Twist Nachrichten auf dem Topic /cmd_vel.

Öffne ein weiteres Terminal und starte den Node mit folgendem Befehl:

ros2 run teleop_twist_joy teleop_node

Konfiguration

Die Konfiguration des Gamepads erfolgt in der Datei twist_joy.yaml.


    joy_node:
      ros__parameters:
        device_id: 0
        deadzone: 0.05
        autorepeat_rate: 20.0

    teleop_node:
      ros__parameters:
        axis_linear:
          x: 1
        scale_linear:
          x: 0.5
        scale_linear_turbo:
          x: 1.0

        axis_angular:
          yaw: 0
        scale_angular:
          yaw: 0.5
        scale_angular_turbo:
          yaw: 1.0

        enable_button: 6
        enable_turbo_button: 7

        require_enable_button: true

Launch File

Um die zwei Nodes nicht per Hand smarten zu müssen, kannst du ein Launch File verwenden.
Erstelle eine Datei teleop_twist_joy.launch.py im Ordner launch deines Paketes.

from launch import LaunchDescription
from launch_ros.actions import Node
from ament_index_python.packages import get_package_share_directory
import os

def generate_launch_description():
    ld = LaunchDescription()
    package_path = get_package_share_directory('ball_tracker')

    twist_joy_config_file_path = os.path.join(package_path, 'config', 'twist_joy.yaml')

    joy_node = Node(
            package='joy',
            executable='joy_node',
            name='joy_node',
            output='screen'
        )
    teleop_twist_joy = Node(
            package='teleop_twist_joy',
            executable='teleop_node',
            output='screen',
            remappings=[
                ('/cmd_vel', '/turtle1/cmd_vel')
            ],
            parameters=[twist_joy_config_file_path]
        )

    ld.add_action(joy_node)
    ld.add_action(teleop_twist_joy)
    return ld

Hier mappen wir cmd_vel auf trutle1/cmd_vel