Kleines ROS Noetic Cheat Sheet

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Disclaimer

Alle Kommandos beziehen sich auf ROS 1 Noetic!

Für die Arbeit mit ROS muss man sich einige Befehle merken.
Dafür schreibe ich mir lieber einen kleinen Spickzettel neudeutsch Cheat Sheet.

sudo apt install ros-noetic-desktop-full

catkin build sollte statt catkin_make verwendet werden!

Falls catkin nicht erkannt wird:

sudo apt-get install python3-catkin-tools

Befehl	Beschreibung
catkin build	Baut das Projekt
catkin clean	Löscht die Build-Verzeichnisse
catkin config	Zeigt die Konfiguration

Befehl	Beschreibung
roslaunch	Startet euer Projekt mit der Launch-Konfiguration
roscore	Startet den Master
rosrun package_name node_name	Startet eine Node
rosnode list	Zeigt die Liste aller aktiven nodes
rostopic list	Listet aktive Topics auf
rospack list	Listet alle Pakete auf
rosrun rqt_graph rqt_graph	Erzeugt einen Graphen eures Projektes
rosservice list	Listet alle Services
rosdep install AMAZING_PACKAGE	installiert das Paket AMAZING_PACKAGE
rosdep install –from-paths src -i -y -r	Installiert alle Pakete, von denen der catkin_ws abhängig ist

Fehler “SpawnModel: Failure – model name my_robot already exist.”

rosservice call /gazebo/delete_model "{model_name: 'my_robot'}"

Wenn irh den Fehler ERROR: Service [/gazebo/delete_model] is not available. bekommt, hilft oft ein Neustart der Umgebung.

Eine .srv-Datei besteht aus zwei Teilen: dem Request-Teil und dem Response-Teil. Beide Teile sind durch eine Zeile getrennt, die nur — enthält.

int64 a
int64 b
---
int64 sum

ROS_INFO("Die Temperatur beträgt: %f Grad Celsius", temperatur);
ROS_INFO_STREAM("Die Temperatur beträgt: " << temperatur << " Grad Celsius");

Manchmal verklemmt sich die RViz / Gazebo Umgebung und es hilft nur ein:

pkill -9 roslaunch

check_urdf myrobot.xacro

Falls das Tool nicht installiert ist, kann es mit dem Befehl sudo apt install liburdfdom-tools installiert werden.