In diesem Artikel habe ich die wichtigsten Kommandos zusammengefasst.
Table of Contents
Pakete
Neues Paket erstellen
ros2 pkg create <package_name> --build-type <build_type> --dependencies <dependencies>für c++ ament_cmake
für python ament_python
Paket bauen
colcon buildClean Build
colcon clean workspaceFalls colcon clean nicht erkannt wird:
pip install -U colcon-cleanEinzelne Pakete bauen
colcon build --packages-select <package_name>Nodes & Topics
Nodes starten
ros2 run <package_name> <node_name>Laufende Nodes anzeigen
ros2 node listLaufende Nodes umbenennen
ros2 run <package_name> <node_name> --ros-args -r __node:=<new_node_name>Topics anzeigen
ros2 topic listInfos über ein Topic anzeigen
ros2 topic info <topic_name>Frequenz eines Topics anzeigen
ros2 topic hz <topic_name>Bandbreite eines Topics anzeigen
ros2 topic bw <topic_name>Ein topic publizieren
ros2 topic pub <topic_name> <msg_type> <msg_data>Beispiel
ros2 topic pub /chatter std_msgs/String "{data: 'Hello, World'}"Ein Topic umbenennen
ros2 run <package_name> <node_name> --ros-args -r __node:=new_node_name -r <topic_name>:=new_topic_nameTopics abonnieren
ros2 topic echo <topic_name>Parameter anzeigen
ros2 param list /<node_name>
ros2 param get /<node_name> <parameter_name>Parameter setzen
ros2 run <package_name> <node_name> --ros-args -p <parameter_name>:="hello"Kommunikation zwischen Nodes visualisieren
ros2 run rqt_graph rqt_graphLaunch Files
Launch Launch Files
ros2 launch <package> <launchfile>.launch.pyTF-Tools
Frames visualisieren
ros2 run tf2_tools view_framesInstallation via:
sudo apt install ros-humble-tf2-toolsURDF
check_urdf my_robot.urdfAMENT_PREFIX_PATH
AMENT_PREFIX_PATH anzeigen
echo $AMENT_PREFIX_PATHAMENT_PREFIX_PATH löschen
unset AMENT_PREFIX_PATHAMENET_PREFIX_PATH setzen
Die Variable wird gesetzt, wenn ein Paket gebaut wird oder das install/setup.bash Skript ausgeführt wird.
source install/setup.bash
