So benutzt du die Kamera unter ROS2

Einleitung

Im letzten Teil haben wir ROS2 auf dem Raspberry zum Laufen gebracht. Jetzt widmen wir uns der Kamera.

Installation

Wir benötigen für die Kamera noch folgende Pakete:

sudo apt install raspi-config 
sudo apt install libraspberrypi-bin 
sudo apt install v4l-utils 
sudo apt install ros-humble-v4l2-camera 
sudo apt install ros-humble-image-transport-plugins

Konfiguration

Damit unter Ubuntu 22 die Kamera benutzbar wird, müssen wir noch ein paar Einstellungen vornehmen. Öffne dazu ein Terminal und starte das Raspberry-Konfigurationstool:

sudo raspi-config

Gehe auf “Interface Options”:

Hier aktivierst Du:

• Enable Legacy camera support
• SPI
• I2C

Mit dem groups Kommando checken wir nun, ob unser user in der Gruppe video ist. Falls das nicht der Fall sein sollte, müssen wir folgendes Kommando ausführen und einen reboot machen.

sudo usermod -aG video $USER

Ob das geklappt hat, können wir nun mit diesem Kommando überprüfen:

vcgencmd get_camera

Jetzt sollte die Ausgabe supported=1 detected=1 erscheinen.

Test

Nun können wir den Node v4l2_camera starten, um unser Kamerabild in die ROS-Welt zu bringen.

Öffne ein Terminal und gebe folgendes ein:

ros2 run v4l2_camera v4l2_camera_node

Die Node published das topic /image_raw

Mit dem ROS2-Tool rqt_image_view können wir nun überprüfen, ob das funktioniert. In einem zweiten Terminal geben wir Folgendes ein:

ros2 run rqt_image_view rqt_image_view

Troubleshooting

Falls Du die beiden nodes nicht starten kannst, hast du eventuell die humble-Installation noch nicht gesourct. Gebe dann

source /opt/ros/humble/setup.bash

Fazit

Wir haben die Kamera in ROS2 integriert und können nun das Kamerabild in der ROS-Welt benutzen. Im nächsten Teil werden wir uns mit dem Erstellen von Paketen und nodes beschäftigen.