So setzt du beim Dynamixel XL430 die ID

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Motivation

Standardmäßig hat der Dynamixel XL430 die ID 1. Wenn du mehrere Motoren hast, musst du die ID ändern, um sie individuell anzusprechen zu können.
In diesem Artikel zeige ich dir, wie du die ID des Dynamixel XL430 änderst.

Voraussetzungen

Dynamixel XL430
Arduino Uno
Dynamixel Shield
Arduino IDE
USB-Kabel
12V Netzteil

Vorbereitung

In der Arduino IDE muss das DynamixelShield von Robotis installiert sein.
Wie du das Shield anschließt, habe ich in diesem Artikel beschrieben.

Vollständiger Code

#include <DynamixelShield.h> 

const uint8_t DXL_ID_OLD = 1; 
const uint8_t DXL_ID_NEW = 2; 

uint32_t BAUDRATE = 57600; 
const float DXL_PROTOCOL_VERSION = 2.0; 

DynamixelShield dxl; 

void setup() { 
    dxl.begin(BAUDRATE); 
    dxl.setPortProtocolVersion(DXL_PROTOCOL_VERSION); 

    if (dxl.ping(DXL_ID_OLD)) { 
        dxl.torqueOff(DXL_ID_OLD); 
        dxl.setID(DXL_ID_OLD, DXL_ID_NEW); 
        dxl.torqueOn(DXL_ID_NEW); 
    } 
} 

void loop() { // nothing to do here }