So verwendest Du das Slamtec Lidar in ROS

Motivation

Wenn man sich mit Robotik beschäftigt, kommt man auch mit dem Thema Lokalisierung in Kontakt. Hierzu werden oft LiDAR-Systeme verwendet.
LiDAR steht für Light Detection and Ranging und ist ein optisches Entfernungsmessgerät. Ein bekanntes LiDAR-System ist das Slamtec RPLidar A1.
In diesem Artikel zeige ich, wie man das Slamtec RPLidar A1 in ROS 2 verwendet.

Voraussetzungen

Wir gehen davon aus, dass ihr eine funktionierende ROS2-Installation habt und die
source /opt/ros//setup.bash schon in eurer .bashrc stehen habt.

Installation

Wenn wir das Lidar zusammengebaut haben und via USB angeschlossen haben, können wir mit der Installation beginnen.
Als Erstes müssen wir den Zugriff auf das USB-Device erlauben:

sudo chmod 777 /dev/ttyUSB0

Nun erstellen wir einen neuen ROS 2 Workspace und klonen das rplidar_ros-Paket von Slamtec.

mkdir -p ~/ros2_ws/src 
cd ~/ros2_ws/src git 
clone -b ros2 https://github.com/Slamtec/rplidar_ros.git

Nun bauen wir den Workspace:

cd ~/ros2_ws/ 
colcon build --symlink-install
source ./install/setup.bash 

Beispiel

Wir können nun das Beispiel rplidar_ros2/view_rplidar_a1_launch.py starten.

ros2 launch rplidar_ros view_rplidar_a1_launch.py

Das Beispiel startet rviz und zeigt die gemessenen Punkte des Lidars an.

Fazit

Die Verwendung des Slamtec RPLidar A1 in ROS 2 ist einfach und unkompliziert.
In einem der nächsten Artikel werde ich zeigen, wie wir das Lidar am Raspberry Pi betreiben können.

Quellen

https://github.com/Slamtec/rplidar_ros/tree/ros2