RQt – Diese ROS Pakete solltest du kennen

Warum RQt?

Wenn du mit ROS2 arbeitest, wirst du früher oder später auf ein Tool namens RQt stoßen.
Der Name steht für „ROS Qt“ – und genau das ist es auch: eine Qt-basierte GUI-Sammlung,
die verschiedene Werkzeuge modular integriert.
Egal ob Debugging, Visualisierung oder Testen – RQt bietet dir viele praktische Funktionen direkt per Mausklick.

Installation

Wie bei den meisten ROS-Paketen kannst du RQt unter Ubuntu über apt installieren.

sudo apt update 
sudo apt install ros-<ros2-distro>-rqt*

Ersetze mit deiner installierten ROS2-Distribution, z. B. humble, jazzy oder rolling.

RQt starten

RQt lässt sich ganz einfach starten mit:

rqt

Nach dem Start erscheint das RQt-Hauptfenster – anfangs noch leer, aber bereit für Plugins.

Konsole überwachen (Console Monitoring)

Sehr nützlich ist die integrierte Funktion, die ROS2-Konsolenausgaben zu monitoren:

Menüpunkt

Plugins -> Logging -> Console

Topic Monitor

Alle aktiven Topics in deinem ROS2-Netzwerk kannst du mit dem Topic Monitor überwachen. Damit siehst du z. B. welche Daten gerade über

self.publisher = self.create_publisher(String, "robot_news", 10)

gesendet werden.

Menüpunkt

Plugins -> Topics -> Topic Monitor

Nachrichten senden (Message Publisher)

Natürlich kannst du auch selbst Nachrichten auf ein Topic publizieren – direkt aus der GUI heraus!

Menüpunkt

Plugins -> Topics -> Message Publisher

Services aufrufen (Service Caller)

Genauso einfach wie beim Publizieren von Messages kannst du mit RQt auch ROS2-Services aufrufen.
Beispiel Service:

self.server = self.create_service(AddTwoInts, "add_two_ints", self.callback_add_two_ints)

Plugins -> Services -> Service Caller

Plugins -> Introspection -> Node Graph

Perspectives -> Create Perspective

rqt --clear-config