Motivation Eine einzelne Ubuntu-Maschine zu warten, ist noch überschaubar. Man loggt sich per SSH ein, installiert ein paar Pakete, macht ein Update – und dann läuft die Kiste wieder. In der Robotik bleibt es aber selten bei einer Maschine. Sobald mehrere Roboter im Einsatz sind, sitzt man plötzlich vor einem kleinen Zoo aus Linux-Systemen. Dann…
Motivation SCRUM wurde von Ken Schwaber und Jeff Sutherland entwickelt und ist ein agiles Framework für die Softwareentwicklung. Es hilft Teams, komplexe Projekte zu managen und schnell auf Veränderungen zu reagieren. SCRUM fördert die Zusammenarbeit, Transparenz und kontinuierliche Verbesserung. Werte Commitment, Focus, Openness, Respect, and Courage Vorgehensmodell Interativ & Inkrementell Entwicklungszeitraum wird in Sprints unterteilt…
Motivation In Robotik-Projekten wird in den meisten Fällen mit einer Linux-Distribution wie Ubuntu gearbeitet, deswegen ist es von Vorteil, sich auch auf der Linux-Konsole aka shell auszukennen. Die Standard-Shell ist meistens Bash (Bourne Again Shell). Viele ROS-Tools erwarten explizit Bash: source /opt/ros/humble/setup.bash Informationen über Kommandos Mit dem Kommando man kann man sich Infos zu den…
Motivation Als Führungskraft erlebt man immer wieder Spannungen im Team, weil die Erwartungen an eine Rolle oder Position nicht klar definiert sind. Was genau wird von einem Junior erwartet? Woran misst sich eine Senior-Rolle wirklich? Wenn diese Erwartungen nicht transparent sind, entstehen Missverständnisse – sowohl in der Zusammenarbeit als auch in der persönlichen Weiterentwicklung. Dieser…
Motivation Tests sind ein zentraler Bestandteil moderner Entwicklung. Das Framework pytest macht das Schreiben, Organisieren und Ausführen von Tests einfach, flexibel und leistungsfähig. Tests schreiben und ausführen Installation Zuerst installierst du pytest mit: pip install pytest pytest ist kompatibel mit unittest-Tests und erfordert keine Testklassen. Namenskonventionen Damit pytest Tests automatisch findet, müssen Dateien und Funktionen…
Motivation Microsoft Kinect v1 – damals für die Xbox 360 erschienen – ist eine sehr beliebte Kamera mit einem zusätzlichen Infrarot-Tiefensensor. Sie ist in Robotikkreisen sehr beliebt, weil sich durch die Tiefeninformation und die dadurch möglichen Umrechnungen in eine Point Cloud, Greifbewegungen von Roboterarmen automatisieren lassen. Funktionsweise Der IR-Projektor wirft ein bekanntes Punktmuster Das Muster…
Motivation Auf meiner Lernreise in die Welt der Robotik ist eines meiner Ziele, mein angestaubtes C++-Wissen aufzubessern. Heute schauen wir uns den std::vector an. Der std::vector ist ein praktisches Hilfsmittel, um in C++ Daten zu verwalten. Man kann ihn mit der Liste in Python vergleichen. Im Gegensatz zum std::array ist der std::vector eine dynamische Datenstruktur,…
Motivation Wenn du in Humble von den Vorteilen von CycloneDDS profitieren möchtest, zeige ich dir hier den Umstieg. Was ist eine Middleware? Eine Middleware ist eine Software-Schicht, die es Programmen ermöglicht, Daten auszutauschen, ohne direkt betriebssystem-spezifische Funktionen nutzen zu müssen. Was ist DDS Data Distribution Service (DDS) ist ein Standard der Object Management Group und…
Motivation Nachdem wir in den letzten Teilen ROS 2 und die Kamera auf dem Raspberry zum Laufen gebracht haben, widmen wir uns nun der Erstellung von Paketen und Nodes. Voraussetzungen Build-Tool: colcon Damit wir Pakete bauen können, benötigen wir noch ein Buildtool. In ROS 2 löst colcon catkin als Buildtool ab. Wir installieren es mit:…
Motivation Nachbau eines Turtlebot als Open Source Software + Hardware Projekt ROS 2 Basics So installierst Du ROS 2 auf dem Raspberry Pi So benutzt du die Kamera unter ROS2 So schreibst du Launch-Dateien für deinen Roboter Teleop Twist Keyboard So steuerst du deinen Roboter mit dem Gamepad Motoren So setzt du beim Dynamixel XL430…