Motivation Nachbau eines Turtlebot als Open Source Software + Hardware Projekt ROS 2 Basics So installierst Du ROS 2 auf dem Raspberry Pi So benutzt du die Kamera unter ROS2 So schreibst du Launch-Dateien für deinen Roboter Teleop Twist Keyboard So steuerst du deinen Roboter mit dem Gamepad Motoren So setzt du beim Dynamixel XL430…
Motivation Auf meiner Lernreise in die Welt der Robotik ist eines meiner Ziele, mein angestaubtes C++-Wissen aufzubessern. Heute schauen wir uns das Konzept von std::array an. Wie war es früher? Vor C++11 musste man C-Style-Arrays benutzen: TEST(ArrayTest, CStyleArray) { int my_int_array[3] = {1, 2, 3}; EXPECT_EQ(my_int_array[0], 1); EXPECT_EQ(my_int_array[1], 2); EXPECT_EQ(my_int_array[2], 3); } Das hat natürlich…
Motivation So, auf geht’s! Test Driven Development für C++ Projekte. Google Test (oft auch als gtest abgekürzt) ist ein Test Framework, das von Google entwickelt wurde. 2008 wurde es als Open Source veröffentlicht, seit 2015 findest du es auf github. Voraussetzungen Um Google Test in deinen Projekten verwenden zu können, musst du CMake installiert haben.…
Motivation Das Jahr geht schon wieder langsam dem Ende entgegen, Zeit für eine kleine Retro plus Ausblick auf das Jahr 2026. Weiter so! ROS ROS lief ganz gut, deswegen werde ich die ROS2 Tutorials weitermachen und abschließen Ich absolviere den Kurs https://www.udemy.com/course/ros2-advanced-core-concepts/, um ROS2-Actions verstehen zu lernen bis Ende Juli 2026. Das ros2_control Tutorial schließe…
Im Rahmen meiner Robotik-Experimente bin ich wieder in Kontakt mit der Programmiersprache C++ gekommen. Ich habe aktiv als Entwickler von 2005-2009 Komponenten in C++ implementiert. Hatte dann noch mal einen kurzen Kontakt in der Qualitätssicherung aus der Tester-Perspektive mit der Programmiersprache. Wir haben unter anderen JNA-Wrapper für eine C-Library gebaut. Ich hatte immer eine gewisse…
Motivation Auf meiner Lernreise in die Welt der Robotik ist eines meiner Ziele, mein angestaubtes C++-Wissen aufzubessern. Heute schauen wir uns das Konzept von Lambdas an. Beispiel sort Angenommen, wir wollen einen std::vector sortieren, dann können wir das folgendermaßen machen: std::vector<float> numbers = { -3.5, 1.0, -2.0, -11.0}; std::sort(numbers.begin(), numbers.end()); Der Vector wird hier inplace…
Motivation Wenn man Daten über eine serielle Schnittstelle zwischen z.b Raspberry Pi und einem Arduino schicken will, ergibt es Sinn, sich über das Format Gedanken zu machen. Angenommen wir wollen einen Drehzahlwert von 60 RPM jeweils für die linke und rechte Seite übertragen. Standardmäßig verschickt eine Bibliothek wie pyserial ASCII-Zeichen, dass heißt eine Zahl wie…
Am Dienstag den 28.10.2025 fand im Technologie- und Gründerzentrum Würzburg (TGZ) die erste SpaceUp Unkonferenz in Würzburg statt. Sie wurde vom AZO Anwendungszentrum GmbH Oberpfaffenhofen Innovations und Gründerzentrum (IGZ) Zentrum für digitale Innovation (ZDI) IHK Würzburg-Schweinfur veranstaltet. Ankommen / Get together Was mir persönlich immer gefällt, wenn es ausreichend Parkplätze gibt. Am TGZ ist das…
https://youtube.com/shorts/J_U2LDjYZyc?si=AwyKzpNKm7r7_LSh
Motivation Wenn du schon einmal mehr als zwei ROS-Nodes gleichzeitig in mehreren Terminals starten musstest, ist jetzt ein guter Zeitpunkt, etwas über Launch-Dateien zu lernen. Launch-Dateien in ROS 2 sind Python-Dateien, die die Konfiguration und das gleichzeitige Starten mehrerer Nodes strukturieren. Voraussetzungen Um launch files zu schreiben, benötigen wir das Paket roslaunch. Dieses installieren wir…